目前市场上重要商用的磁力仪有磁力仪，质子磁力仪， Overhauser 磁力仪，光泵磁力仪和超导量子过问磁力仪
。海洋磁力和地面磁力仪对设备重量要求不高，且移动速度相对较慢能够使用磁通门，质子/overhauser，光泵磁力仪
。质子磁力仪和 Overhauser 磁力仪由于工作方式，梯度容差，采样速度等先天限度，比力罕用于
。而 航空磁测，受造于探测道理、探头物质、体积、重量、采样速度、价值等多方面成分造约，商用航空磁测以光泵磁力仪为主，磁通门磁力仪作为赔偿或者三分量丈量为辅
。出格是航磁，对磁力仪的重量，装置地位要求更高，集成工作难度远远超过传统载人飞行器
。

航空磁测最早用于水师针对潜艇引起的磁异常进行探测，后用于民用的航空物理勘探工作
。在物理勘探领域，航空磁测拥有速度快、精度高、不受地表滋扰等特点，在地质造图、大区域地质机关钻延注铁矿和其他金属矿矿藏资源的评价、石油天然气成矿蓝图区的预测、工程地质和环境监测时宽泛使用
。以往的航磁丈量都是在固定翼飞机或直升机上进行设备搭载丈量，但航空勘测成本高昂，为获得高质量数据，低空飞行有巨大风险，而飞行高度过高，反映的地质成效分辨率较低、无法发展大比例尺工作
。

其次由于飞行器资料多为金属，或多或少都有弱磁性
。飞行中发起机转子活动产生的磁场，以及飞机内航电系统通电后产生的感应磁场城市对磁力仪造成滋扰
。为了让飞行器能搭载光泵磁力仪并获得有效数据，1944 年由美国水师部门的Tolles 和Lawson(1944) 给出了和飞机机动有关的滋扰场的工作模型
。他们将与飞机机动有关的飞机磁场分为恒定磁场Hp(Permanent field)、感应磁场Hi(Induced field)和涡流磁场 Hc(Eddy-current field)
。恒定磁场是指飞机上的磁性零部件和铁磁性资料剩磁所产生
。感应磁场重要是由飞行器机体上的软磁性资料在地磁场中被磁化而产生的，该磁场的大幼与引起它的表加磁场成正比，因而在三轴磁通门传感器坐标系下，感应磁场的大幼与方向将随着无人机的姿势变动而变动
。涡流磁场是金属机体飞行中切割地磁场而产生的，其各分量与投影到各坐标轴上的地磁场变动率成正比
。

Leliak 在 1961 年对该模型进行了理论上的论证，将赔偿步骤表白为理论公式如下：

HT = c1 cos X + c2 cosY + c3 cos Z

+H {c₄ os ² X + c₅ cos X cosY + c₆ cos X cos Z +c₇ cos2 Y + c₈ cosY cos Z + c₉ cos 2Z} +He {c10 cos X (cos X )? + c11 cos X (cosY )? + c12 cos X (cos Z )? +c13 cosY (cos X )? + c14 cosY (cosY )? + c15 cosY (cos Z )?+c16 cos Z (cos X )? + c17 cos Z (cosY )? + c18 cos Z (cos Z )?} 公式 1

H_T 指滋扰磁总场，H_e  指地球磁场，(cosX， cosY， cosZ)是与飞行器地位固定的三轴磁通门的三份量对应其轴向的方向余弦，()’ 指投影到各坐标轴磁场方向余弦的变动率
。c1- c18 是 18 个估计参数
。其中c1- c3 与恒定磁场滋扰Hp 有关，c4- c9 与感应磁场滋扰有关， c10- c18与涡流磁场滋扰有关
。

1980 年 Leach 通过进一步钻研，将模型赔偿系数求解过程看作解线性方程组，提高了求解出系数的不变性
。随着推算机的发展和高精度航磁探测工作的推动，磁赔偿从硬件反馈线圈模式发展到了软件实时、飞行后赔偿的成熟商用产品
。

载人飞行器航磁丈量步骤通常使用光泵磁力仪作为总场磁力仪来进行数据采集工作
。若是是磁力仪与飞行器选取硬衔接规划，必要使用三轴磁通门磁力仪来纪录飞行姿势
。先进行高空四边带机动飞行以获得光泵磁力仪总场和三轴磁通门矢量磁场数据天生的方向余弦参数，通过滤波和解线性方程来获得赔偿估计参数，再以该系列估计参数对现实工作丈量中的数据进行赔偿推算，以去除飞行器对光泵磁力仪产生的磁滋扰
。

在光泵航磁赔偿系统中，三轴磁通门磁力仪的作用仅用来纪录飞行姿势也获得方向余弦参数并不用来推算地磁总场数据
。由于不思考三轴磁通门自身的零偏误差、活络度误差，探头自身的硬铁（hard-iron）和软铁(soft-iron) 效应以及三轴非正交误差，同时公式 1 中三轴磁通门数据产生的方向余弦与自身三轴矢量磁场推算出的地磁总场的多元线性回归方程求解会有严重的多重共线性的问题，所以使用光泵磁赔偿公式 1 是无法有效的使用在三轴磁通门磁力仪的矢量磁场和地磁总场数据改过和赔偿算法模型上的
。

    陪伴着利用技术的成熟，无人机在航空磁测中利用显著增长，无人机搭载航磁丈量设备可能急剧部署，高效、高精度的采集数据，开展大比例尺航磁作业不仅可能解除地面地表等滋扰物和升沉地形产生的影响，充分节俭成本，并且也可能在地质环境和安全尺度不容有人驾驶飞机磁测系统的环境中，能够凭据最佳的地形空间来承担探测工作甚至能比载人飞行器航磁系统提供更好质量的探测数据
。

    由于对磁性部件出格敏感的个性，航磁系统对于无人机的平台选择有比力特殊的要求，无人机的低磁性，飞行个性和续航功夫，是现实航磁作业的关键成分之一
。目前市场上，无人机种类大体可分为单旋翼，多旋翼和固定翼无人机
。单旋翼无人机结构复杂，零部件繁多， 研发成本极度高，周期极度长，维建不便，对操作手的要求很高
。多旋翼无人机容易操控和出产，但最大的问题是续航能力比力差，飞行距离和领域也受到了很大的限度
。通常固定翼无人机固然续航能力强速度也更快，但腾飞和降落都是必要平展的地形或者专用的跑路，对于必要野表作业的矿藏勘查等物探业务显然不是相宜的选择
。目前市场上和技术领域出现了垂直起降固定翼无人机大局，以通例固定翼飞行器为基础，增长多轴动力单元，在起降及低速状态下依照多轴模式飞行或回旋，而在平飞状态下，依照固定翼模式飞行，通过气动升力克服重力，大大提高了飞行功夫和速度
。但由于必要增长多个磁性器件如马达，电调等设备
。垂直起降固定翼无人机搭载航磁必要肯定的布局设计、选择及改装来满足要求，目前市场上也并无专门针对航磁系统设计的垂直起降固定翼无人机
。

    以往的航磁系统中必要蕴含GPS，光泵磁力仪，三轴磁通门磁力仪，采集器等装置，其体积较大，总重量通常在 5kg 以上
。因而对于无人机平台的载重能力要求较高，市场上选取的多是昂贵的千万/百万级别大型固定翼无人机平台，或无人直升机平台来搭载
。其次好多商用光泵磁力仪和航磁赔偿设备均依赖进口，价值极度昂贵，同时市场上主流的高精度光泵磁力仪属于敏感设备，进口受造于人
。

    再者凭据目前国度有关司法律规，空机重量大于 4kg，腾飞重量（蕴含电池）大于 7kg 的无人机属于II 类以上的无人机，无论是否在视距内飞行，都必要事先申请空域
。而低于此重量要求的内，在适飞空域内，视距内飞行，不必要预先申请空域，只需实时上报到监管平台
。上述前提大大限度了无人机光泵磁力仪航磁丈量系统的推广和应用，目前重要钻研和技术都集中在高校和国度级科研院所等国度项目中，真正齐全市场化和产品化的平台还未出现，JDB电子针对上述情况推出了GTK-M300多旋翼无人机航磁系统和GTK-R007垂起固定翼无人机航磁系统，此两种系统腾飞全重均幼于7Kg
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航磁光泵及磁通门双赔偿技术

JDB电子（丽江）科技有限公司 GTK-RB-COMP 无人机航磁赔偿系统集成炼精度铷光泵磁力仪，高精度磁通门三分量磁力仪,GPS， 激光高度计，9 轴姿势传感器，使用业内成熟固定翼航磁赔偿技术和自有发现专利赔偿技术结合，选取航磁光泵及磁通门双赔偿技术，实时或飞行后赔偿步骤将飞行器机动飞行时，对两种磁力仪探头产生的滋扰，选取软件赔偿的步骤去除掉
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 光泵赔偿技术

    使用软件赔偿方式对航空磁测数据进行赔偿
。系统使用矢量磁力仪的三份量作为姿势因子，将飞行器的永远磁场，感应磁场和涡流磁场通过算法从总场中去除
。在离地面尽量远的磁场平缓地带，凭据预先四边飞行的数据，估算出 18 项系数
。在随后的现实工作调查飞行中，使用 18 存储项系数来对采集到的数据进行软件处置
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磁通门赔偿技术

    磁通门磁力仪 12 参数数字赔偿算法，获得轴向滋扰，比例系数，正交度误差和软体效应的 12 个建改参数，可对磁通门磁力仪输出的总场进行实时赔偿
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